路径跟踪是AGV实现功能的前提，操纵AGV顺着规划好的路径单独、安全性、精确的抵达总体目标部位，就是路径跟踪需要解决的本质问题。文中以单舵轮为例子详细介绍一种导航栏算法，可用于其他种类的AGV。

路径跟踪算法

舵轮AGV路径跟踪实质上是舵轮拐角的控制难题，其作用是根据对舵轮角度和速率的控制确保AGV在不同导航方式（磁条卡、激光器、SLAM等）下都可以稳定、迅速、精确的顺着期待路径行车。

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常见的AGV转为控制系统是跟踪引导算法，即如果在车身正前方有一个目标路径点，再通过测算现阶段车身与目标路径点之间的关系，从而获得车身转向角。但是由于系统软件自身的误差及自动控制系统的延迟等诸多问题，导致运行轨迹发生比较大的误差或超调量状况，所以需要对算法进行调整。参考伺服控制器部位环的P+反馈作用原理，选用PID+反馈作用原理设计制作跟踪算法，可有效提升系统软件响应速度并降低超调量，进而提升精度。

针对磁导航的舵轮组织可以直接获得位姿误差，仅需依据路径的特性明确转向角来控制电机运作，如平行线转向角为零，弧形的转向角和夹角相关。

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但对于只有意见反馈部分坐标位置的导航栏AGV（如激光器、SLAM）则只能依靠算法来算位姿误差和转向角，这需要对运动轨迹曲线图开展数学运算（包含明确相对应的期待位姿点等）。实践应用中还应该做大量工作中，具体操纵表达式和流程不在此叙述，假如有兴趣热烈欢迎行业交流。

之上仅是单舵轮的一种路径跟踪控制措施，经实验验证有很好的效果。针对其他种类的AGV也是有借鉴意义。

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